一种新型全地形自适应四轮独立驱动农业机器人底盘及其控制方法

本发明公开了一种新型全地形自适应四轮独立驱动农业机器人底盘及其控制方法，动力单元由前后转向轴两侧耦合的两对轮毂电机组成，控制单元负责四个轮毂电机的实时驱动控制；差速转向单元由前后两个门形转向桥组成，通过平面回转轴承与车架相连；减震单元安装于轮毂电机和车架之间的转向桥。本发明涉及一种新型全地形自适应四轮独立驱动农业机器人底盘，采用前后桥同步差速转向方式，同时具备转向半径小、扭矩低的优点。其采用弹簧减震实现底盘三点式结构设计，保证四个驱动轮自适应地形，避免悬空、打滑，提供足够的驱动力矩，具有运行平稳、作业场景多样、机动灵活、通过性强等优点，可以满足在复杂农业环境下平稳作业的需求。