一种面向复杂环境的高精度鲁棒组合导航方法及其装置

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种面向复杂环境的高精度鲁棒组合导航方法及其装置，该方法包括：基于捷联惯性导航系统误差模型构建状态方程，以捷联惯导系统与卫星导航系统的速度及位置差值为量测量构建量测方程；对滤波初值进行交互，并采用强跟踪滤波及平滑变结构滤波器并行滤波，过程中根据前者自适应因子调整后者平滑有界层宽度，提升算法的平滑度；基于两者滤波结果，提取量测残差构造似然函数，更新滤波概率；根据滤波概率对滤波输出进行加权融合得到状态估计，校正导航输出位置、速度和姿态。本发明可在系统及量测异常的复杂工况下，仍保持较高的状态估计精度，提升组合导航输出精度及异常场景下的鲁棒性，保障导航稳定性。