一种无人机自动绕飞禁飞区的方法及系统

本发明涉及无人机自动绕飞禁飞区的方案设计技术领域，具体涉及一种无人机自动绕飞禁飞区的方法及系统。方法包括：基于地形特征（粗糙度、高程标准差、连续爬升段）识别山区环境，构建安全路径骨架；采用融合能耗因子的A*算法生成初始路径，并通过动态坡度控制模型（结合实时俯仰角、横滚角及地形梯度）优化爬升率；应用贝塞尔曲线实现轨迹平滑；基于局部重规划策略响应禁飞区变更。通过地形特征识别与动力学约束协同控制，实现山区低爬升率路径优化。本发明解决了复杂地形下路径物理可行性不足、动态环境响应滞后等问题，显著提升了无人机在禁飞区及山区飞行的安全性与能效。