一种基于轻量级分割残差网络的复杂农田视觉导航方法及系统

本发明涉及农业视觉导航技术领域，公开一种基于轻量级分割残差网络的复杂农田视觉导航方法及系统。方法包括：数据集构建与标注；采用轻量级分割残差网络LNS‑ResNet对输入图像进行分割，生成作物行为前景、路径为背景的二值分割掩码；基于掩膜区域判定算法提取导航线；本申请通过抑制‑增强模块聚合横向和纵向特征抑制叶片干扰，并通过全局卷积残差块捕获全局上下文；基于LNS‑ResNet的输出结果提出一种基于掩膜区域判定的导航线提取算法，MRD‑Line算法直接标定视野中央的梯形导航线提取区域并提取中线作为导航线，无需传统直线拟合的方法，大幅度提高了导航线的生成速度。本发明提升了复杂农田环境下导航线提取的精度与实时性，为农业机械自主作业提供精确的路径信息。