一种基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法

本发明公开了一种基于有界突变型输出约束的机器人系统跟踪控制方法，包括以下步骤：建立不确定机器人系统动力学模型；基于有界突变型约束边界函数，公式化描述相应的突变时间范围；构造转移函数，并基于所构造的转移函数构建转换机制，将任意多个有界突变型的约束边界函数转换为全局连续的函数；基于转换后的约束边界函数，设计自适应控制方案，放宽传统控制方法中约束边界函数始终为正函数或者为负函数的限制条件，保证系统的输出不违反有界突变型约束条件，且系统的输出紧密跟踪期望的轨迹；通过改变不连续的时刻，将设计的控制方案应用于连续的约束场景。本发明解决了机器人系统输出在运行期间受到有界突变型约束条件限制的问题。