一种单侧并联连杆式脚踝结构及机器人

本发明提出了一种单侧并联连杆式脚踝结构及机器人，属于机器人技术领域。解决了现有人形机器人脚踝机构因采用对称双连杆或直接驱动结构导致的横向空间占用大、转动惯量高的问题。它包括小腿件、长连杆、短连杆和脚底板，小腿件上设置有第一驱动器和第二驱动器，第一驱动器的输出端与第一输出法兰连杆相连，第二驱动器的输出端与第二输出法兰连杆相连，第一输出法兰连杆与长连杆相连，第二输出法兰连杆与短连杆相连，脚底板上安装有脚底板连杆，脚底板连杆有两个连接端，两个连接端分别连接长连杆和短连杆，长连杆和短连杆均设置在小腿件的外侧，小腿件的下部通过十字轴承与脚底板相连。它主要用于机器人脚踝结构。