巡检机器人工厂室外道路全局路径生成方法、装置及可读储存介质

本发明提出了一种巡检机器人工厂室外道路全局路径生成方法、装置及其可读存储介质，旨在解决现有方法灵活性差、参数复杂、难以生成指定方向沿边路径的问题。该方法包括：基于Voronoi图获取具有居中性质的第一路径；以第一路径点为圆心，生成指定距离的沿边圆轮廓点集合，筛选后提取最外层轮廓点；按指定运行方向（靠左/靠右）从最外层轮廓点生成第二路径，修剪起点和终点附近轮廓点以实现快速驶入驶出；对第二路径进行动态约束参数下的二次优化，生成平滑的第三路径。本发明无需固定路线，仅通过指定沿边距离和方向即可高效生成安全、灵活的全局路径，适应工厂室外复杂环境，提升巡检机器人运行安全性与适应性。