基于动态光源补偿的巡检机器人视觉感知增强方法和系统

本发明提供一种基于动态光源补偿的巡检机器人视觉感知增强方法和系统，涉及视觉感知技术领域。所述方法包括：获取当前的检测区域图像；确定是否增强视觉感知；如果确定增强视觉感知，则获取巡检机器人的位置信息，并构建地下污水处理厂的三维光照环境模型；获取最高反射率；获取湿度影响因子；确定动态光照补偿需求系数；确定光照强度和色温；获取巡检机器人前进方向预设距离处的未检测区域图像；确定照明角度；根据所述光照强度、所述色温和所述照明角度，使用巡检机器人自带的可控补光装置进行动态光源补偿。根据本发明，可根据巡检机器人的实时位置和视觉感知需求，动态调整照明角度、强度和色温，实现对阴影区域和反光区域的视觉感知增强。