一种紧凑轻量型关节模组以及机器人

本发明公开了一种紧凑轻量型关节模组，包括谐波减速机、外壳体、电机和后盖；谐波减速机与外壳体的前端固定连接，谐波减速机上设有同轴安装的高速轴和低速轴，高速轴套设在低速轴的外周且两者之间具有间隙；电机的转子固定套设在高速轴上，电机的定子固定安装在外壳体内；高速轴的后端部固定安装有第一法兰，第一法兰的外侧面安装有第一码盘；低速轴的后端部固定安装有第二法兰，第二法兰的内侧面安装有第二码盘；第一码盘和第二码盘间隔设置且两者之间设有一盘状组件，该盘状组件由可拆分的驱动板和读头板拼接而成，驱动板和读头板处于同一平面且两者分别与外壳体固定连接。本发明能有效减少关节模组的轴向长度，且便于后期的工艺维护。