一种用于船舶喷砂除锈的多功能履带磁吸式爬壁机器人

本申请涉及一种用于船舶喷砂除锈的多功能履带磁吸式爬壁机器人，其包括：底盘；喷砂机器人，设置于所述底盘上且用于喷砂除锈；吸附爬升装置，实现底盘沿着船壁爬升；清渣装置，用于对固体杂质进行定向清理；所述清渣装置包括：摆动机构，实现摆动清渣；动力机构，用于给所述摆动机构提供使其摆动的动力；判断机构，用于判断行进路径中颗粒数量；所述动力机构也给所述判断机构提供动能。本申请通过对固体颗粒杂质不同情况进行判断，进而实现利用不同方式对固体颗粒进行清理的效果，保证爬壁喷砂除锈工作的高效进行。