一种远程超声主控端装置及其使用方法

本发明公开了一种远程超声主控端装置及其使用方法，由光学定位相机模块、PC终端、仿真超声手柄组成，其使用的具体方法为：先进行光学定位相机标定、仿真超声手柄标定以及弹簧弹力系数标定，再将光学定位相机固定在主控端操作桌面上，在桌面上定义主控端操作坐标系OM，利用光学定位相机和仿真超声手柄对OM进行标定，获得OC到OM的变换矩阵TC2M；接着，在远程遥操作过程中基于坐标变换矩阵TC2M得到从OMH到OM的实时坐标变换矩阵T(t)，主控端PC从T(k)中提取OMH相对主控端操作坐标系OM的实时姿态参数和位置参数，并解析仿真手柄的受力情况；根据获得的仿真手柄的位姿参数，PC向从动端机械臂发送控制指令，从而实现主控端对超声的远程控制。