一种虚拟车道线生成方法、装置和设备

本发明公开了一种虚拟车道线生成方法、装置和设备。该方法包括：基于预设神经网络模型识别车辆采集的当前帧道路图像，得到检测车道线；判断所有检测车道线是否均位于自车一侧；若是，则基于车道基准宽度，采用平移变换在自车另一侧生成虚拟车道线；对于每一车道宽度大于对应车道宽度阈值的待处理车道，根据待处理车道两侧的车道线，采用加权平均法生成虚拟车道线；根据自车位置更新自车车道，若更新后自车车道宽度仍大于对应自车车道宽度阈值，则采用递归生成方式更新生成虚拟车道线，直至更新后自车车道宽度小于自车车道宽度阈值。通过引入虚拟车道线生成方式，填补模型漏检的车道线，准确确定当前车道位置，实现对模型检测结果的动态修正。