一种用于光学元件共形振动抛光的机器人末端执行器力控制方法及系统

本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种用于光学元件共形振动抛光的机器人末端执行器力控制方法及系统，本发明解决光学元件复杂曲面抛光过程中，由共形切向振动引发的周期性扰动、摩擦非线性及多轴互扰等问题，保障法向恒力精度、抛光一致性与加工面形质量。该算法采用多模块协同架构，结合观测器、自适应滤波、互扰建模与前馈摩擦补偿等手段，形成一套具有实时性强、鲁棒性高、适应性好的复合控制方案。实现机器人共形振动抛光复杂扰动下的高精度力控制：通过引入四阶扩张状态观测器(4th‑ESO)、选频滤波与逆陷波补偿、摩擦前馈与互扰解耦等多模块协调机制。