适用于步进马达实时速度控制之非线性加速方法

本发明公开一种适用于步进马达实时速度控制之非线性加速方法，其以一类不含除法与开根号之高效乘加递归形式为核心，旨在克服该类基础算法之限制，提出一混合式算法框架，包含：一、针对低速区之精度不足问题，透过高阶公式或查询表(LUT)进行补偿；二、当运转速度行经步进马达之共振区时，透过在一平滑过渡区间内动态调整与加速度相关之参数m，使加速度平滑地提升与恢复，以在降低冲击的同时快速通过共振区；三、当马达速度趋近最终目标速度时，则切换至一包含根据虚拟步数进行高阶非线性修正之替代递归控制方法，将加速度以数学上优化的方式平缓降至零，从而生成一完美的S型速度曲线转折。其兼具实时性、柔顺性与抗共振性。