一种人形机器人脚及脚力信息检测方法

本发明涉及人形机器人技术领域，具体涉及一种人形机器人脚及脚力信息检测方法：通过在人形机器人脚部的足弓韧带层嵌入应变传感纱线，并结合脚底的六维力传感器和柔性压阻薄膜，构建三维力场感知体系，同步检测垂直压力、剪切力及扭转力矩，突破传统仅能测量垂直力的局限，同时采用运动状态自适应的动态采样技术，配合滤波预处理，降低脚力信息检测的延时，实现毫秒级响应，通过图卷积网络重构生物力学传导路径，结合预存的力学指纹库，预测未来一定时间内的受力变化，使机器人在复杂地形行走时的侧向力控制误差更低，因此采用本技术方案，使人形机器人脚的三维力场检测精度更高，动态运动中的数据更加完整。