基于机器视觉的采摘机器人人机交互系统及方法

本发明提供了一种基于机器视觉的采摘机器人人机交互系统及方法，方法包括自动识别步骤：获取果树的三维信息并自动识别出待采果实与果树枝条，计算得到待采果实的三维坐标；采摘步骤：根据待采果实的三维坐标为四自由度机械臂规划采摘路径，使用所述四自由度机械臂采摘果实；人机遥操作采摘步骤：当系统自动识别失败或规划采摘路径失败时，使所述计算机控制模块切换至人机交互模式，在此模式下辅助操作人员操作四自由度机械臂采摘果实。本发明提供的系统结合了自动识别规划与人机遥操作交互系统，能够完成对简易场景以及复杂状况场景下果实的采摘，在具备较高灵活性的同时还显著提高了果实采摘的成功率。