四驱车辆车速估计方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种四驱车辆车速估计方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过建立当前四驱车辆的动力学模型，对动力学模型进行参数校准，获得校准后的目标动力学模型；获取当前路面附着系数估计值，确定当前四驱车辆的不打滑轮，根据当前工况对不打滑轮的权重进行修正，获得当前四驱车辆的当前估计车速；基于MPC和当前估计车速对当前四驱车辆的车速进行修正，应用于目标动力学模型获得当前四驱车辆的最终车速，通过同时结合数字孪生技术和MPC算法进行车速修正，有效减少了传统车速估计方法中的误差累积，提高了车速估计的准确性和可靠性，可以适应不同的车辆工况和行驶环境，具有较强的适应性，提高了四驱车辆车速估计的速度和效率。