一种磁-接触-运动解耦的三臂机器人协同作业控制方法

本申请公开了一种磁‑接触‑运动解耦的三臂机器人协同作业控制方法，涉及空间机器人技术领域，包括：基于三臂机器人在当前时刻的状态参数建立磁力模型；采用采样模型预测控制方法，基于期望卫星维护控制指令，构建离散多约束轨迹优化问题的目标函数、三臂协同等式约束和三臂安全不等式约束；基于磁力模型确定非接触磁力约束；基于磁力模型和状态参数确定末端期望笛卡尔速度的修正值并更新三臂协同等式约束；基于目标函数、三臂安全不等式约束、非接触磁力约束以及更新的三臂协同等式约束，构建离散多约束轨迹优化模型并求解，得到优化后的运动轨迹，确定协同作业运动控制指令。本申请提高了空间机器人卫星在轨维护的运动安全性和力柔顺性。