一种输电线路无人机自主巡检路径规划方法及系统

本发明涉及输电线路巡检技术领域，公开了一种输电线路无人机自主巡检路径规划方法及系统，方法包括：通过激光雷达扫描输电线路走廊获取三维点云数据，构建输电线路走廊的三维实体模型；以相邻杆塔间的导线为一个线路段，计算每段线路段的风险热力值；根据风险热力值生成杆塔巡检顺序列表；根据三维实体模型和巡检顺序列表，针对每个杆塔分别生成环绕航点集合，生成杆塔的单体巡检路径；按照杆塔巡检顺序列表，生成相邻顺序杆塔之间的过渡路径，得到杆塔的全局巡检路径；根据单体巡检路径以及全局巡检路径得到最终巡检路径。本方案能够实现兼顾无人机优先巡检高风险区域且飞行轨迹更贴合实际线路形态，提升全线路巡检效率与安全性。