工业车辆安全防撞预警方法及装置

本发明属于工业车辆主动安全控制技术领域，具体公开了工业车辆安全防撞预警方法及装置，方法通过融合超声波、惯导、激光雷达和摄像头数据，建立统一的时空感知基准；采用扩展卡尔曼滤波融合惯导预测与激光雷达位姿，实现隧道内高精度定位；构建高维时序特征向量，结合Bi‑LSTM模型预测未来碰撞风险；并依据载重、坡度和传感器状态动态调整预警阈值；具有如下优点：显著提升了复杂工况下的预警准确性和响应速度，保障工业车辆运行安全。