基于无人机协同风电场巡检路线规划方法及系统

本发明提供一种基于无人机协同风电场巡检路线规划方法及系统，涉及风电场巡检技术领域，首先根据风电场区域地形测绘数据构建包含多种特征的风电场三维环境模型，接着建立无人机集群协同架构，明确无人机性能、任务匹配及通信规范，基于上述风电场三维环境模型和无人机集群协同架构生成初始协同巡检路径集合，包含独立巡检路径、交汇坐标和任务分配清单，对初始协同巡检路径集合进行协同优化处理得到优化方案，最后将优化方案转换为包含飞行参数、任务流程和协同规则的无人机集群控制指令集，实现风电场高效、安全巡检。