基于运动基元择优的移动机器人探索轨迹生成方法

本发明提出了一种基于运动基元择优的移动机器人探索轨迹生成方法，属于移动无人车未知环境自主探索领域。该方法将运动基元作为探索增益计算的基本单元，生成的运动基元符合阿克曼运动学约束，确保了探索轨迹符合机器人实际运动特性。在对运动基元的探索增益计算中，考虑二维概率栅格地图占据状态信息，保证了轨迹的可通行性；同时，引入对机器人运动方向的改变的惩罚，减少了探索过程中的频繁转向。此外，本发明依据轨迹上的采样点来计算探索增益，表示出机器人在轨迹行进过程中对环境的观测，而非仅考虑在目标点处获得的信息。本发明通过对运动基元组成的局部轨迹进行择优，直接生成探索轨迹，简化了算法流程，提高了探索算法的运行效率。