面向移动群智感知的多目标自适应无人机路径规划方法及系统

本发明公开了面向移动群智感知的多目标自适应无人机路径规划方法和系统，该系统包括平台层、无人机层和任务层，该方法包含如下步骤，构建多目标效用函数，平衡任务收益与能耗；设计混合动作空间下的任务点–飞行参数的确定性映射策略；采用PEP‑DQN算法架构，提升决策效率与策略稳定性；引入优先经验回放机制与专家样本引导机制。本发明的方法和系统实现了动态移动群智感知场景下多无人机混合动作空间路径规划的实时性与能耗最优协同。