手术机器人与视觉模块一体化的导航定位系统和方法

本发明涉及手术机器人与视觉模块一体化的导航定位系统和方法，通过设置连杆组件来连接双目相机和机械臂的底座，可以灵活改变双目相机的位置，有效地避免手术过程中出现遮挡而丢失目标追踪的风险，并通过在连杆组件的铰点上设置编码器来辅助计算机械臂的自由端与连杆组件的末端的双目相机的相对位置，在改变双目相机的位置后不需要再次进行相机标定即可准确获得相机当前位置的外部参数矩阵，可以快速更新双目相机与机械臂组件的相对位置姿态关系，极大地提高了手术机器人的工作效率。