一种水下负压式爬行桩基机器人及其切割控制方法

本发明涉及桥梁桩基拆除技术领域，提供一种水下负压式爬行桩基机器人及其切割控制方法，方法包括获取机器人中切割锯的初始位置坐标信息和目标切割点位置信息，基于切割路径算法生成预设切割路径；获取切割锯的位置信息和角度信息，基于柱面运动模型算法计算切割锯的位置偏移量；基于位置偏移量，控制切割锯对桩基进行切割。用以解决现有技术中依赖人工潜水作业危险性高、工作效率低，以及难以精确控制切割位置、角度和深度，进而严重影响切割质量的技术问题。