一种融合RTK的激光惯导里程计建图方法及系统

本发明实施例公开了一种融合RTK的激光惯导里程计建图方法及系统，通过对激光雷达、惯性测量单元及双蘑菇头天线RTK系统进行时间同步与空间标定，通过杆臂补偿实现坐标系对齐；在位姿图优化中融合多源约束，通过关联当前帧与多历史帧位姿消除点云重影；针对RTK定位数据设计动态融合策略，利用激光雷达检测环境障碍物高度动态调整RTK约束权重，并分阶段添加约束因子，在初始化阶段密集累积实现全局坐标系快速对齐，后续低频加入抑制累积误差；采用GTSAM优化器执行位姿图优化，将优化后的关键帧点云转换至全局坐标系生成降采样地图，显著提升长距离建图的地图一致性、精度与实时性。