基于全过程仿生果实数据监测的非结构场景水果采摘方法

本发明公开了一种基于全过程仿生果实数据监测的非结构场景水果采摘方法。方法包括：构建具有多层感知结构的仿生果实，其外层结构用于力感知及仿真真实水果的颜色；然后通过采摘机器人的末端执行器识别抓取并采摘呈现真实水果成熟颜色的仿生果实，同时仿生果实实时获取抓取数据，从而实时监测仿生果的采摘全过程。本发明方法提出机器人‑果实‑环境互作应用模式，以及机器‑水果闭环交互方式，能够实现非结构场景下水果采摘全流程动态模拟与多模态数据采集，能够精准表征采摘过程的损伤机制与力学特性，突破了传统采摘过程数据获取瓶颈，为农业数据获取提供了新路径。