一种面向水下设备修复的大模型双臂机器人协同规划方法

本发明涉及双臂机器人的协调运动规划及控制技术领域，尤其涉及一种面向水下设备修复的大模型双臂机器人协同规划方法。该方法通过构建基于相对雅可比矩阵的双臂运动学模型，结合视觉、声呐、力觉多模态传感器采集数据，引入末端位姿误差及积分信息构建抗噪运动规划方案，设计噪声补偿策略并经数值差分求解最优解，同时结合大模型识别语音或图像信号实现智能动作编排。本发明解决了现有方案难以适配水下动态干扰、抗噪性不足、缺乏大模型融合导致精度低、适应性差的问题，提升了双臂协同的精度与抗噪性，增强智能决策能力，有效适配高压、高腐蚀等复杂水下环境，满足设备修复的高精度、高可靠性需求。