输出约束下柔性关节机械臂预设时间模糊输出反馈控制方法

本发明公开了一种输出约束下柔性关节机械臂预设时间模糊输出反馈控制方法，包括以下步骤：建立柔性关节机械臂的状态空间模型；基于预设时间稳定性理论，设计保证系统在预设时间内收敛至有界集合的李雅普诺夫函数框架；采用模糊逻辑系统对机械臂的未知非线性动态函数进行逼近；引入障碍李雅普诺夫函数处理系统输出约束，确保输出不违反物理限制；构造基于模糊逻辑系统的状态观测器以估计不可测状态；设计虚拟控制函数、控制器以及参数自适应律；并设计预设时间滤波器以降低计算复杂度，最终实现闭环系统在预设时间内的稳定控制。本发明成功实现了闭环系统的预设时间稳定化控制。