一种经皮肾穿刺造瘘装置、机器人系统及方法

本申请公开一种经皮肾穿刺造瘘装置、机器人系统及方法，该装置包括穿刺基座和分别设于穿刺基座的注射器、第一、第二驱动件、第一、第二力传感器；注射器包括注射筒、芯杆、外套筒和注射针，注射筒填充造影剂，芯杆设于注射筒，注射筒和外套筒连通，注射针贯穿外套筒，注射针位于外套筒内的部分设通孔，注射针首端封闭；第一驱动件通过第一力传感器和注射针连接，第二驱动件通过第二力传感器和芯杆连接，第一驱动件被配置为能够驱动注射针沿第一方向移动，第二驱动件被配置为能够驱动芯杆沿第二方向移动。该装置在应用时，能够提升肾盂无积水情况下注射针穿刺终点的定位精度，提高经皮肾穿刺造瘘手术的准确性和安全性。