机器人控制方法、机器人控制系统、机器人、存储介质

本公开实施例中提供机器人控制方法、机器人控制系统、机器人、以及计算机可读存储介质，所述机器人控制方法包括：控制机器人的执行部件按照预定的运动轨迹运动，在当前控制周期，采集机器人的执行部件受到的外力；所述预定的运动轨迹是由离散的多个位姿数据组成的；利用建立的导纳控制模型，基于所述外力而确定所述机器人的执行部件在当前控制周期内的目标位置；将确定的当前控制周期内的目标位置映射到对应的运动轨迹上，控制机器人的执行部件根据映射结果运动。从而，使得将导纳控制模块确定的目标位置映射到运动轨迹上，并根据映射结果控制执行部件进行运动，在人机交互中实现柔顺控制。