一种基于时空克里金模型的机器人精度补偿方法

本发明属于工业机器人高精度控制与可靠性维护领域，具体说是一种基于时空克里金模型的机器人精度补偿方法，包括以下步骤：步骤1：采集机器人的关节角度向量、累计工作时间及末端位姿偏差，构建时空泛克里金模型，预计算并存储克里金权重矩阵及残差；步骤2：实时获取当前状态，通过空间索引算法检索最近邻点集，结合预存权重输出误差预测值；步骤3：通过逆运动学对误差预测值求解，生成补偿关节角，驱动执行机构修正位姿；步骤4：在执行机构修正位姿过程中，周期性触发模型更新并返回执行步骤3进行补偿循环。本发明将时间维度的动态适应性融入精度补偿系统，突破传统方法中初始高精度标定状态与长期运行精度稳定维持能力之间的协同优化难题。