一种用于小型类人机器人高集成度多自由度头部驱动机构及控制方法

本发明公开了一种用于小型类人机器人高集成度多自由度头部驱动机构及控制方法，涉及机器人技术领域。包括基座、转动支架、电机固定壳和电机组件，转动支架转动连接在基座的顶端，转动支架上安装有第一电机，第一电机的输出端安装有蜗杆，转动支架的顶端转动连接有蜗轮，蜗杆与蜗轮相啮合，蜗轮的顶端固定有蜗轮支架，蜗轮支架的顶端设置有左右摆杆，左右摆杆的底部两端均设置有转动连杆。本发明通过启动第一电机，第一电机带动蜗杆转动，蜗杆转动带动蜗轮转动，蜗轮转动带动蜗轮支架转动，使得左右摆杆转动，从而带动转动连杆运动，最终实现眼球的左右转动，通过启动第二电机，第二电机带动前后摆杆转动。