基于分布式多项式集员融合估计的目标跟踪方法

本发明提出一种基于分布式多项式集员融合估计的目标跟踪方法。该方法采用有界噪声建模未知的目标控制输入；采用若干测距传感器监测待跟踪目标，各传感器所采集的传感器到目标的距离信息通过网络传输至局部估计器，出于数字传输的需要，这些距离信息均编码为二进制字符串而后进行传输；基于解码后的信息，采用多项式集员估计技术设计局部估计器，实现包含目标真实状态的F半径意义下的最优全对称多胞形参数的递推计算，此外，该技术通过使用距离函数的高阶偏导信息，可以实现较高的估计精度；采用分布式融合机制处理各局部估计值及包含局部估计误差的全对称多胞形，以生成多胞形F半径意义下目标状态的最优全局估计。