一种优化机械臂抓取姿态的检测方法

本发明公开了一种优化机械臂抓取姿态的检测方法，包括：确定抓取目标所在位置，扫描抓取区域，生成空间点云地图；基于所述空间点云地图分别计算逐点得分和逐视图得分，并过滤不成功抓取姿态，生成候选抓取姿态集合；若无法生成候选抓取姿态时，则控制机械臂夹爪闭合执行推动动作，推开障碍物，重新生成点云地图并迭代执行抓取姿态生成；对候选抓取姿态进行评估，使用综合度量计算抓取质量分数，基于所述抓取质量分数选择最优抓取姿态，并控制机械臂执行抓取任务。本发明提高了机械臂抓取姿态检测的准确性、可靠性和通用性，为工业自动化、精密操作和复杂环境识别领域提供更加高效、可靠的抓取姿态检测方法。