自动驾驶轨迹簇的生成方法、装置、设备及计算机介质

本发明提供了一种自动驾驶轨迹簇的生成方法、装置、设备及计算机介质，利用多样化数据收集和分层聚类确保初始轨迹簇的全面性和代表性，结合深度神经网络实现对复杂环境的适应，最终生成的轨迹簇能满足多种驾驶场景需求，提升自动驾驶的安全性和舒适性。上述自动驾驶轨迹簇的生成方法，包括：收集多种驾驶场景的实车驾驶轨迹数据，形成实车轨迹数据集；对实车轨迹数据集进行预处理，去除异常轨迹和不连续轨迹；对预处理后的实车轨迹数据集进行分层聚类，生成包含多驾驶方向和多驾驶速率的初始轨迹簇；基于初始轨迹簇，利用深度神经网络结合传感器感知的环境信息，输出用于自动驾驶的候选轨迹簇。