一种针对紧急避障工况下的车辆主动后轮转向控制方法

本发明公开了一种针对紧急避障工况下的车辆主动后轮转向控制方法，首先基于碰撞时间预测与实时路面附着状态，动态优化质心侧偏角与横摆角速度的安全边界阈值，通过构建相平面触发逻辑精准判定后轮转向介入时机；进而针对极限工况非线性特性，依据路面附着系数和车速实时调节滑模控制参数，结合抗干扰补偿机制实现后轮转向的高精度跟踪控制，同步抑制系统抖振并维持轮胎侧向力饱和边界。本发明通过动态安全决策与自适应控制的双层协同机制，显著提升紧急避障响应精度，有效增强车辆在低附着路面、高速失稳等极限工况下的安全性与操控稳定性。