一种用于机器人的管道间隙检测方法及自适应跨越方法

一种用于机器人的管道间隙检测方法及自适应跨越方法，属于机器人控制技术领域，为了解决现有的机器人存在不能有效实现管道间隙自适应跨越的问题。本发明基于头部上周向上设置的传感器数量和机器人攀爬中完成一次完整翻滚的运动周期，以及机器人的传感器压力脉冲触发时刻确定传感器的预期触发时间窗口，结合预期触发时间窗口和头部传感器在时刻t的脉冲信号判断机器人头部是否到达管道间隙；检测到管道间隙时，通过控制机器人的运动曲线上的控制点来实现跨越管道间隙。