一种基于逆透视投影变换的车道保持方法

本发明提供了一种基于逆透视投影变换的车道保持方法，涉及行车安全辅助技术领域，包括如下步骤：通过车载摄像头获取前方视野图像，使用神经网络检测和拟合所述前方视野图像中的车道线得到车道线信息；基于摄像头的内参数和逆透视投影关系，根据所述的车道线信息估计车辆在车道中的姿态信息；由车辆的运动控制器根据所述的姿态信息，输出车辆的转向角度，控制车辆进行车道跟踪与保持。本方法通过神经网络模型和误差反馈控制技术的结合实现在复杂场景中车辆的稳定行驶。