一种复合制动系统整车稳定性控制方法

本发明涉及一种复合制动系统整车稳定性控制方法，包括：采用NSGA‑II算法快速获得各制动执行单元目标制动需求，通过EMB响应延迟模型与轮毂电机前馈补偿算法，解决轮毂电机与EMB的响应速度差，消除制动力振荡。在四轮纯EMB车辆稳定性控制策略中，基于甩尾风险和转向不足工况的控制需求差异和算法特性匹配性，分别采用滑模控制和模型预测控制策略，同时嵌入执行器物理约束和多级故障监控机制，确保在极端工况下仍能保持车辆基本稳定性。