用于机器人阻抗自适应的视触双通道控制硬件方法及系统

本发明提供了一种用于机器人阻抗自适应的视触双通道控制硬件方法及系统，包括：获取视觉数据和触觉数据，存储所述视觉数据和触觉数据并分别进行预处理；通过卷积神经网络CNN提取视觉特征并通过FPGA DSP单元加速计算，通过图神经网络GNN提取触觉特征进行图卷积运算；通过Transformer架构的多头注意力机制，将视觉特征和触觉特征进行加权融合，生成全局特征；根据所述全局特征基于Actor‑Critic架构生成控制参数；基于所述控制参数生成机器人运动的电机驱动信号，通过电机执行控制，实现运动任务。本发明将多模态的视觉与触觉信息的软件运算过程转化成FPGA并行计算的硬件电路逻辑，利用硬件电路实施多模态信息的数据计算，处理效率高，信号之间噪声少。