一种充电机器人控制方法、装置、电子设备及介质

本发明提供了一种充电机器人控制方法、装置、电子设备及介质。充电机器人的机械臂末端安装有摄像头，根据所述摄像头采集的包含目标充电口的目标图像，确定所述目标充电口的第一位姿信息；根据机械臂各个关节的第一状态信息和第一位姿信息，确定第一操作路径；控制机械臂按照第一操作路径运动，并获取执行完第一操作路径后，机械臂的第二状态信息；其中，执行完第一操作路径后，机械臂的末端执行器位于目标充电口的预设距离范围内；获取目标充电口的第二位姿信息，并根据第二位姿信息和第二状态信息，确定第二操作路径；控制机械臂按照第二操作路径运动，以完成机械臂的末端执行器与目标充电口的对接操作。通过粗定位和精定位实现对接。