双机器人镜像无模成形动态路径规划与抑振系统

本发明提供了双机器人镜像无模成形动态路径规划与抑振系统，涉及机器人镜像成形加工领域，本发明通过双侧传感检测模块采集成形力、振动信号、三维点云、对称位置偏差和应变值，并基于对称位置偏差和成形力，对初始路径进行实时修正，降低了工件加工的误差，基于振动信号，计算振动耦合度，在振动耦合度高时，生成抑制指令以实现对左镜像机器人和右镜像机器人的抑制，由此降低了表面粗糙度，同时延长了工件寿命，本发明进一步结合了LSTM预测振动模型，预测未来时间的特征频率和幅值，进而优化抑制指令，减少了颤振持续时间，大幅度降低了因振动导致的工件报废率。基于同步驱动模块与时间触发机制的协同作用，降低了共振发生率。