基于图像语义信息和几何特征的鲁棒环视点云拼接方法

本发明提供基于图像语义信息和几何特征的鲁棒环视点云拼接方法，其特征在于包括硬件系统架构以及软件系统实施，所述硬件系统架构包括在车辆上设置多个摄像头组，进行图像数据采集；本发明通过前方异构成像单元与周向双目相机阵列的协同布局，结合深度学习点云重建网络提升近场稠密性与远距解析度，采用闭环双向匹配策略与硬件级时间同步控制，实现在车辆运动及环境动态变化条件下360°高精度时空一致的三维点云重构，为自动驾驶决策提供厘米级精度的全景环境模型。