基于时延估计的机械臂预定义时间轨迹跟踪控制方法及系统

本发明提供基于时延估计的机械臂预定义时间轨迹跟踪控制方法及系统，涉及多自由度机械臂轨迹跟踪控制技术领域，本发明通过基于时延估计方法建立机器人机械臂的二维动力学模型并给出控制器设计所需假设与引理，构建预定义时间误差转换函数以定义系统误差与转化误差系统，基于转化误差系统设计屏障函数与反馈控制率，设计李雅普诺夫函数证明系统稳定性来实现对期望轨迹的跟踪；该方法深度融合时间延迟信息，无需依赖复杂模型近似结构，能在数学模型不精确时实现机械臂系统状态在预定义时间内稳定收敛，有效提升系统控制性能与鲁棒性，满足现代工业对机械臂高性能控制的需求。