一种基于三维重构的多自由度机械臂避障路径规划方法

本发明涉及机械臂避障路径规划技术领域，尤其是一种基于三维重构的多自由度机械臂避障路径规划方法，包括以下步骤：步骤1，三维环境感知与动态建模：步骤2，障碍物特征量化提取：步骤3：在关节空间扩展新节点时，对近障节点优先向凹区域或孔洞中心偏置扩展，生成候选节点集；步骤4：三维网格碰撞校验与安全路径修正：将机械臂工作空间划分为三维体素网格，通过判断路径节点是否落入障碍物体素内实现碰撞检测。本发明采用激光雷达和深度相机经硬件触发同步采集数据，结合统计滤波去噪与三维网格建模，还原静态障碍物的几何特征和动态障碍物运动参数，使机械臂有效避免因环境感知误差导致的碰撞风险。