GNSS/INS组合导航动态误差校正方法及系统

本发明涉及导航技术领域，具体公开了GNSS/INS组合导航动态误差校正方法及系统，方法包括：S1：接收GNSS原始数据，并计算多路径干扰强度；S2：接收三轴加速度计数据和横摆角速度信息，计算修正后的位移；S3：采用模糊C均值聚类算法，根据修正后的位移，得到运动状态；S4：根据运动状态生成信号质量阈值和运动状态阈值；S5：根据多路径干扰强度、修正后的位移、信号质量阈值和运动状态阈值构建误差解耦矩阵；S6：利用误差解耦矩阵进行误差补偿后的导航解算。本发明通过对载体运动特征的精确解耦分析，实现动态误差的精准补偿，从而提升GNSS/INS组合导航系统在复杂环境下的适应性和可靠性。