一种换刀机器人模块化移动控制系统

本发明公开了一种换刀机器人模块化移动控制系统，涉及自动化设备技术领域，全局制定模块通过D‑H法建立运动学模型，接收不同的任务信号并确定起始关节位姿组和终点基坐标，组合构建路径规划任务；模拟规划模块获取路径规划任务，控制换刀机器人在盾构机内部环境建模中进行无碰撞移动以生成关节运动方案；驱动执行模块依据关节运动方案依次调整关节位姿组以完成路径规划任务，并自主决策是否拍摄视觉图像和深度图像，获取关节微调方案并微调关节位姿组以完成对应的操作任务；分析反馈模块获取视觉图像和深度图像，采用目标特征位姿分析法计算偏差角度和偏移量，通过逆向回溯生成关节微调方案，实现了换刀机器人无碰撞的高精度控制。