工件焊接方法、装置、系统、可读存储介质和程序产品

本申请涉及一种工件焊接方法、装置、系统、可读存储介质和程序产品。方法包括：在多个工件之间形成的焊缝的坡口类型为V型坡口的情况下，获取多个工件之间的起始焊道对应的焊接示教姿态信息，以及多个工件之间的至少一条当前焊道相对于上一焊道的示教偏移位置信息与示教偏移角度信息；根据焊接示教姿态信息、至少一条当前焊道相对于上一焊道的示教偏移位置信息与示教偏移角度信息，检测对应的至少一条当前焊道的焊接姿态信息；基于焊接示教姿态信息，控制焊接机器人沿着起始焊道，在多个工件之间进行焊接，并基于至少一个焊接姿态信息，控制焊接机器人沿着对应的当前焊道，在多个工件之间进行焊接。采用本方法能够准确实现工件焊接。