一种山地果园簇状水果采摘机器人及采摘方法

本发明公开了一种山地果园簇状水果采摘机器人及采摘方法，采摘机器人包括支撑底座，支撑底座的前部设有两组轮式驱动装置，后部设有两组履带驱动装置；支撑底座的上端设有采摘机械臂和激光雷达，激光雷达安装在支撑底座的顶部前端，采摘机械臂上设有伸缩滑动关节，伸缩滑动关节的输出末端设有视觉组件和采摘机构，采摘机械臂能够驱动视觉组件和采摘机构伸缩和旋转摆动，视觉组件用于拍摄果树上的待采摘水果图像，采摘机构用于将水果从果树上剪切下来。本发明能够适应山地坡度、砂石和松软地形，保障了机器人通过性的同时降低了机器人的转弯半径，提升了机器人的灵活性，简化了机械结构，从而降低机器人的整体能耗，提高作业效率。